Parallel Robots

Le strutture parallele sono più efficaci di quelle seriali per le applicazioni di automazione industriale che richiedono elevata precisione e rigidità o un'elevata capacità di carico rispetto al peso del robot. Sebbene molte applicazioni industriali abbiano adottato strutture parallele per la loro progettazione, pochi manuali introducono l'analisi di tali robot in termini di dinamica e controllo. Colmando questa lacuna, "Parallel Robots: Mechanics and Control" presenta un approccio sistematico per analizzare la cinematica, la dinamica e il controllo dei robot paralleli. Riunisce strumenti di analisi e progettazione per ingegneri e ricercatori che desiderano progettare e implementare strutture parallele nell'industria. Copre Cinematica, Dinamica e Controllo in un unico volume Il libro inizia con la rappresentazione del movimento dei robot e l'analisi cinematica dei manipolatori paralleli. Andando oltre il posizionamento statico, esamina quindi un approccio sistematico per eseguire l'analisi jacobiana. Una caratteristica speciale del libro è la sua trattazione dettagliata della dinamica e del controllo dei manipolatori paralleli. Il testo esamina l'analisi dinamica utilizzando il metodo di Newton-Euler, il principio del lavoro virtuale e le formulazioni di Lagrange. Infine, il libro approfondisce il controllo dei robot paralleli considerando sia il controllo del movimento che quello della forza. Introduce vari controllori model-free e model-based e sviluppa schemi di controllo robusti e adattivi. Tratta inoltre in dettaglio gli schemi di risoluzione della ridondanza. Strumenti di analisi e progettazione per aiutarti a creare robot paralleli In ogni capitolo l'autore riprende gli stessi casi di studio per mostrare come le tecniche possono essere applicate. I casi di studio includono un robot parallelo planare azionato da cavi, parte di una promettente nuova generazione di strutture parallele che consentiranno spazi di lavoro più ampi. Il codice MATLAB® utilizzato per l'analisi e la simulazione è disponibile online. Combinando l'analisi della cinematica e della dinamica con i metodi di progettazione dei controllori, questo testo offre un'introduzione olistica per chiunque sia interessato alla progettazione e all'implementazione di robot paralleli. . Lingua: Inglese